Σε ένα μπολ ρίχνετε τα χοίρινα φιλετάκια , το χυμό πορτοκαλιού, το σκόρδο, το κρεμμύδι, το μπαλσαμικό , αλάτι, πιπέρι και το ελαιόλαδο, τα ανακατεύετε, σκεπάζετε το μπολ με μεμβράνη και το τοποθετείτε στο ψυγείο να μαριναριστεί για 4 ώρες.
Αφαιρείτε το χοιρινό από τη μαρινάδα, το σκουπίζετε ελαφρά, και το ψήνετε σε ένα σχαροτήγανο, που έχετε ζεστάνει πολύ καλά και αλείψει με λίγο ελαιόλαδο – για 5 λεπτά από κάθε πλευρά. Σουρώνετε τη μαρινάδα και περιχύνετε το χοιρινό , προσθέτετε το δενδρολίβανο και συνεχίζετε το ψήσιμο για ακόμα 5 λεπτά, μέχρι να δέσει η σάλτσα.
Σερβίρετε τα χοιρινά φιλετάκια ζεστά με τη σάλτσα τους και συνοδεύετε με μια πλούσια πράσινη σαλάτα.
